物理竞赛全国决赛的备战进入了白热化阶段。实验室里，林小一、顾言、苏晚晴三人几乎投入了所有课余时间。决赛题目更加开放，要求设计一个能够自动追踪移动热源并保持安全距离的智能小车系统，涉及传感器融合、自动控制、嵌入式编程等多个领域，难度远超初赛。
三人分工明确：顾言负责硬件搭建和小车底盘控制；苏晚晴负责热源传感器信号处理和核心控制算法的理论研究与仿真；林小一则负责整体的系统架构、传感器数据融合策略以及最关键的决策逻辑代码编写。
高强度的工作和对胜利的共同渴望，让三人的默契与日俱增。然而，就在决赛前一周，一个意想不到的问题出现了。
苏晚晴在仿真她设计的一套pId（比例-积分-微分）控制算法时，发现小车在特定情况下会出现轻微的振荡，无法完美稳定在预设距离上。她反复调整参数，查阅文献，尝试了多种改进方案，但效果都不理想。
“这个问题不解决，决赛时万一出现，很可能被扣分，甚至导致任务失败。”苏晚晴眉头紧锁，脸上带着一丝疲惫和焦虑。她对自己的要求极高，不允许作品有任何明显的瑕疵。
顾言检查了硬件，排除了机械问题：“看来是算法层面的瓶颈。”
林小一看着仿真结果和苏晚晴的代码，沉思了片刻。他脑海中瞬间闪过几种更先进的控制算法，比如模糊控制或者简单的模型预测控制，其性能远超pId。以他的能力，完全可以连夜重写核心控制模块。
但是，他忍住了。
这是团队项目，苏晚晴为了这个算法付出了大量心血，而且她的pId设计在绝大多数情况下已经非常优秀。如果他此刻越俎代庖，用自己“超纲”的解决方案替换掉队友的核心成果，固然能提升成绩，但却可能伤害队友的自信和团队的信任。这不是他一个人的舞台。
他选择了一种更尊重、也更考验引导能力的方式。
“晚晴，你的pId基础已经非常扎实了。”林小一首先肯定了她的工作，然后指着仿真曲线说，“你看这个振荡点，是不是发生在小车突然加速或减速的瞬间？传统的pId对系统动态变化响应有时会滞后。我们能不能不推翻重来，而是在你的算法基础上，增加一个前馈补偿环节？”
“前馈补偿？”苏晚晴抬起头，眼中带着思索。
“对，”林小一拿起笔，在草稿纸上画了起来，“我们通过传感器提前预估热源的运动趋势（加速度），将这个预估量作为一个前馈信号，叠加到你的pId输出上。这样，在小车需要加速跟进或减速保持时，控制系统就能‘提前’动作，可能就能抑制这种振荡。”
他并没有直接给出代码，而是清晰地阐述了原理和思路。这是一种启发，而不是替代。
苏晚晴的眼睛猛地亮了起来！如同迷雾被拨开。林小一点出的方向，正好切中了她苦思不得其解的关键！她之前一直陷在pId自身参数调整的圈子里，没想到可以引入外部观测进行补偿。
“我明白了！谢谢！”苏晚晴的声音带着一丝激动，立刻重新投入代码修改中。
顾言也恍然大悟，佩服地看了林小一一眼。他不仅技术强，更难得的是懂得如何带领团队，维护队友的积极性和成就感。
经过一番调试，加入了前馈补偿的算法完美解决了振荡问题，小车的追踪表现更加平滑和稳定。
问题解决的那一刻，苏晚晴长长地舒了一口气，脸上露出了如释重负而又充满成就感的笑容。她看向林小一，眼神中除了感谢，更多了一份由衷的信服。她意识到，林小一的强大，不仅仅在于他匪夷所思的技术能力，更在于他那种能洞察问题本质，并能引导同伴共同突破的领导者魅力。
这个小插曲，非但没有造成隔阂，反而让团队的凝聚力更加牢固。他们彼此信任，各展所长，又能互相支撑，弥补短板。
备战在紧张而高效的气氛中继续。他们都对即将到来的决赛，充满了信心。
然而，他们不知道的是，就在他们沉浸在技术攻关的纯粹快乐中时，一场针对苏晚晴家庭的风波，正悄然被引爆。那个被“环宇科技”暗中接触、利诱的苏晚晴表舅，已经准备好了一份“精心炮制”的“黑材料”，目标直指苏晚晴父亲的学术声誉和她家庭的安宁。
考验，从来不止在赛场之上。
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